Primeros pasos Robot.

Después de bastante tiempo sin escribir nada he vuelto!! la verdad que ahora ando bastante liado entre el trabajo y las pruebas del proyecto de final de carrera, pero bueno, hay tiempo para todo. También he estado ocupado intentando hacer funcionar un par de proyectos en MPLABX, sin éxito de momento, por lo que pospondré su publicación a más adelante. En esta entrada os voy a comentar ese proyecto que quería empezar de un robot equilibrista. Lo primero que hice, como ya os comenté fue pedir unos motores competentes, y una vez me llegaron monté el que sería el primer piso de mi robot. Esta parte del robot va a ser donde va a ir alojado todo el módulo de alimentación de 12, 5 y 3,3 voltios, y la parte del control del motor, que como os comenté va a ser un L293D.

  El robot en principio está siendo alimentado con 12 voltios de una fuente de alimentación, la idea es que sea alimentado con una batería. Las tensiones que se obtienen son de 12 voltios (de la entrada), para la alimentación de los motores, 5 voltios por si acaso… y 3,3 voltios para el microcontrolador, que finalmente no será un PIC32, ya que la mini placa que iba a utilizar sufrió un pequeño accidente, por lo que el control lo voy a hacer con un DSPIC33FJ, que como ya sabéis funciona a 40MIPS, más que suficiente para nuestra aplicación. Además una ventaja enorme es que se encuentra en encapsulado PDIP, lo que facilita enormemente el prototipado.

En la parte superior del robot, además del microcontrolador, también encontraremos el acelerómetro, en un futuro supongo que un giroscopio, y un módulo bluetooth para comunicarnos con el robot.

No se si se aprecia en la imagen, pero he tenido que añadir a la alimentación un condensador bastante grande, además de separar las masas de la parte del motor y la parte del DSPIC mediante una bobina ya que, cuando el motor arrancaba, el microcontrolador se reseteaba. Bien  pues esto es lo que tengo hasta ahora, lo próximo es probar un control proporcional sencillo a ver como responde el robot, aunque seguramente con ese control no pueda mantenerlo en pié, pero  por algo empezaremos!!!