Puente en H. Control (III)

Una vez hemos visto y entendido el hardware que forma el puente en H o puente completo llega la hora de preparar un programa para poder controlar todo lo bien que podamos la respuesta del puente completo.

Lo primero es elegir el microcontrolador que vamos a utilizar, y en esta ocasion he elegido uno de Texas Instruments, el TMS320f28027. El uso de este microcontrolador va a tener muchas ventajas, la primera de ellas es su potencia, ya que funciona a 60MIPS. La segunda de las ventajas es que, utilizando el Launchpad  C2000 tenemos este microcontrolador integrado en una placa de desarrollo, junto con un depurador por un precio de 14 euros.

Otra de las opciones que tuve en mente es utilizar un PIC de 8 bits. En concreto podría haber utilizado alguno de los que tienen módulos ECCP como el 18f2550 o el 18f14k50. El problema de estos es que no hay posibilidad de realizar una modulación como necesito, ya que estos módulos conmutan solo uno de los transistores de la rama, mientras que lo ideal es conmutar los dos de forma inversa. Esta posibilidad si que la tienen los DSPIC o los PIC24, pero no tengo ninguna placa de desarrollo que me facilite su montaje.

El programa que he escrito es algo más complicado de lo que acostumbro a poner en el blog habitualmente, pero aún así no creo que tengáis problema en entenderlo. Una novedad importante que hay en el código es que he utilizado el formato numérico en coma fija que proporciona Texas Instruments a través de la librería IQmath. Utilizando este formato numérico es mucho más sencillo agregar filtros o reguladores, ya que estos funcionan todos con la librería IQmath, de forma que no habría que hacer cambios de formato numérico a la hora de agregar estos al proyecto, directamente la salida del regulador la podríamos llevar a la variable que ajusta el ciclo de trabajo del puente. La función que establece el ciclo de trabajo está preparada para aceptar ciclos de trabajo entre -1 y 1, con una resolución de 1/2^24.

A continuación tenéis los archivos modpwm.c y modpwm.h para utilizar con estos microcontroladores y para controlar cualquier puente completo.

Espero que os sirva aunque sea de referencia para poder exportarlo a cualquier otro microcontrolador.